open_drawer_1_20260807_142757

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：fabono/open_drawer_1_20260807_142757

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fabono/open_drawer_1_20260807_142757

数据集任务类别：机器人（robotics）

许可证：Apache-2.0

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数据集基本信息

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 机器人类型：so_follower（一种从动式机器人，通常用于遥操作或示教任务）。
• 任务数量：1个任务（具体任务为“打开抽屉”，根据数据集名称推断）。
• 总片段数（episodes）：30
• 总帧数：13,297
• 采样频率（fps）：30 Hz

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数据划分

• 训练集（train）：包含全部30个片段（0到30索引），即数据集全部用于训练。

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数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的6个自由度
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头采集的视频图像，分辨率480×640，RGB三通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头采集的视频图像，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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视频与图像规格

• 视频编解码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 fps
• 分辨率：480×640
• 是否为深度图：否（普通RGB图像）

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数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小：1000帧/块

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可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行可视化预览，可通过数据集页面上的“Visualize this dataset”按钮直接访问（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fabono/open_drawer_1_20260807_142757）。