wiping_10_combined

该数据集是一个用于机器人擦拭任务的演示数据集，包含11个episodes，共19480帧，帧率为50fps。机器人类型为自定义机械臂，数据包括16维动作向量（位置、方向、刚度、夹爪等）、12维状态观测（位置、方向、夹爪力、物体检测等）、两个摄像头视角（腕部RGB和后部RGB，分辨率480x640，编码h264）以及6维环境状态（力/力矩传感器）。数据集旨在用于模仿学习或机器人操作研究。This dataset is a demonstration dataset for robot wiping tasks, containing 11 episodes with a total of 19,480 frames at 50fps. The robot is a custom robotic arm. Data includes 16-dimensional action vectors (position, orientation, stiffness, gripper, etc.), 12-dimensional state observations (position, orientation, gripper force, object detection, etc.), two camera views (wrist RGB and rear RGB, resolution 480x640, h264 encoding), and 6-dimensional environmental states (force/torque sensors). The dataset is intended for imitation learning or robot manipulation research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: lucazanett/wiping_10_combined

任务类型: 机器人技术 (Robotics)

许可证: Apache-2.0

创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集内容

• 总片段数: 11
• 总帧数: 19,480
• 总任务数: 1
• 机器人类型: 自定义机械臂 (custom_manipulator)
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:11)

数据格式与规模

• 数据文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)
• 数据文件大小: 约 20 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样频率: 50 FPS
• 块大小: 1000

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数据特征

特征	类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含位置、6D方向、刚度、夹爪及位置饱和值等16维动作信息
observation.state	float32	[12]	机器人状态，包括位置、6D方向、夹爪状态、夹爪力及物体检测
observation.images.wrist_rgb	视频	[480, 640, 3]	手腕RGB摄像头图像，H.264编码，50 FPS
observation.images.behind_rgb	视频	[480, 640, 3]	后方RGB摄像头图像，H.264编码，50 FPS
observation.environment_state	float32	[6]	环境状态，包含六维力/力矩传感器数据
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

数据路径结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

引用信息目前暂未提供（[More Information Needed]）。