gear_v3

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含200个episodes，总计55544帧，涉及4个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集专为so_follower类型机器人设计，特征包括动作（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，与动作相同）、观测图像（顶部视角，分辨率为600x960，3通道彩色视频，非深度图）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据分割为训练集，涵盖所有episodes。数据集结构支持机器人控制任务的训练和评估，适用于强化学习或模仿学习应用。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 200 episodes, totaling 55544 frames, and involves 4 different tasks. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset is specifically designed for the so_follower type of robot, featuring actions (6-dimensional float array representing shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (6-dimensional float array, same as actions), observation images (top-view perspective, resolution of 600x960, 3-channel color video, not depth maps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is split into a training set, covering all episodes. The dataset structure supports training and evaluation of robot control tasks and is suitable for reinforcement learning or imitation learning applications.

原始信息汇总

数据集概述：gear_v3

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (episodes)：200
• 总帧数 (frames)：55,544
• 总任务数 (tasks)：4
• 数据块大小 (chunks_size)：1,000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据集划分：所有200个片段均用于训练 (train: 0:200)

特征与数据格式

数据集包含以下特征，以 parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作控制量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测值，与动作维度对应
observation.images.top_view	视频 (video)	[600, 960, 3]	俯视角 RGB 图像，分辨率 600x960，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

更多信息

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• 引用：[More Information Needed]