dual_cam_20260828_153118
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观测数据，包括前摄像头和腕部摄像头的图像（480x640，RGB，30fps，AV1编码），以及机器人关节状态（6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和动作数据。数据集中有2个episode，共1193帧，1个任务，机器人类型为so_follower。
This dataset is created using LeRobot, containing robot action and observation data, including images from front camera and wrist camera (480x640, RGB, 30fps, AV1 encoding), as well as robot joint states (6 degrees of freedom: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and action data. The dataset has 2 episodes, total 1193 frames, 1 task, and robot type is so_follower.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: dual_cam_20260828_153118
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/vikrantsp/dual_cam_20260828_153118
数据集结构
该数据集使用 LeRobot 框架创建，采用 Parquet 格式存储数据（路径为 data/*/*.parquet），包含以下核心特征：
- 动作（Action）: 6维浮点数组，对应机器人的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- 观测状态（Observation.state）: 与动作维度相同的6维状态数据
- 观测图像（Observation.images）: 包含两个摄像头视角
- 前置摄像头（front）: 分辨率480x640，RGB三通道
- 腕部摄像头（wrist）: 分辨率480x640，RGB三通道
- 辅助字段: 包含时间戳、帧索引、片段索引、总索引及任务索引
数据规模
- 片段总数（Episodes）: 2
- 总帧数（Frames）: 1193
- 任务总数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 约100 MB（Parquet文件）
- 视频文件大小: 约200 MB（AV1编码MP4视频）
- 训练/测试划分: 训练集包含全部2个片段（划分比例为
0:2）
技术规格
- 采样频率（FPS）: 30帧/秒
- 机器人类型: so_follower
- 视频编码: AV1，分辨率480x640，帧率30 FPS
- 代码版本: LeRobot v3.0
- 数据分块: 每块1000帧（chunks_size: 1000）
数据可视化
可通过 LeRobot 可视化工具直接查看此数据集，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vikrantsp/dual_cam_20260828_153118
备注
- 该数据集的引用信息暂未提供（BibTeX 为待补充状态）。
- 数据集的首页和论文链接同样标注为待补充。
