Tactile Video Pretrain（触觉视频预训练）数据集包含约30小时的GelSight-style触觉视频，并与手腕安装的场景RGB视频配对。每一行数据代表一次完整的接触丰富机器人操作演示，时长约6至20秒，帧率为30 FPS。数据集提供两种配置：tactile_only配置每行包含一个触觉手指视频，适用于触觉自监督预训练（如视频MAE、V-JEPA、对比学习或掩码学习）；tacti
Tactile Video Pretrain非商业版本数据集是一个专门聚合不允许商业使用的多模态触觉视频数据集，作为MIT许可主数据集的补充。该数据集整合了Baihu-VTouch数据集的一个子集，涵盖4个不同的机器人操作任务，分布在两种机器人平台上：轮式人形机器人D-WHEEL（执行废品回收和堆叠盘子任务）和手持式双夹爪智能终端PIKA（执行尺子入袋和路由器线缆任务）。数据集规模在1千到1万个样
