pick_red_fixed

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含90个片段，总计57738帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像包括左侧和顶部摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1格式；此外还有时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制和模仿学习任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约300MB。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 90 episodes, totaling 57,738 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: action and observation.state, both 6-dimensional float arrays representing the robot arms joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation images include left and top camera videos with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in av1 format; additionally, there are metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot control and imitation learning tasks, with data stored in parquet format and videos in mp4 format, totaling approximately 300MB in size.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: vasco281204/pick_red_fixed
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人相关任务。数据集中包含 90 个片段 (episodes)，总帧数为 57,738 帧，任务数量为 1。

数据集结构

• 帧率 (fps): 30
• 代码库版本: v3.0
• 特征 (Features):
  • action: 6 维浮点数组，表示机械臂各关节位置和夹爪位置。
  • observation.state: 6 维浮点数组，与 action 结构相同。
  • observation.images.left: 左侧摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
  • observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
  • timestamp: 浮点型，表示时间戳。
  • frame_index: 整数型，表示帧索引。
  • episode_index: 整数型，表示片段索引。
  • index: 整数型，表示全局索引。
  • task_index: 整数型，表示任务索引。
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分割 (Split):
  • 训练集 (train): 片段 0 到 89

可视化

可通过 可视化工具 在线浏览数据集内容。

引用

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