skill-set-r3-val

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含48个episodes，总计35950帧，涵盖5个不同的任务。机器人类型为so_follower，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括动作数据（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（同样为6个关节位置）、两个摄像头图像（camera1和camera2，分辨率480x640，3通道彩色视频，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用场景。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 48 episodes, totaling 35,950 frames, covering 5 different tasks. The robot type is so_follower, and data is captured at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (also 6 joint positions), two camera images (camera1 and camera2, with a resolution of 480x640, 3-channel color video, encoded as av1, no audio), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, index, and task indices. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for applications such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：KS325/skill-set-r3-val

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化入口：可视化该数据集

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：48
• 总帧数：35,950
• 总任务数：5
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（所有48个片段）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部旋转、提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	状态空间，与动作空间维度相同且名称一致。
observation.images.camera1	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	来自摄像头1的视频图像，分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS。
observation.images.camera2	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	来自摄像头2的视频图像，分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	数据索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

引用信息

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