seeedstudio123_merged
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，包含250个episodes，总计38040帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作和观察，其中动作是6维浮点数向量，表示机械臂的六个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察包括状态（同样为6维关节位置向量）和两个视角的图像（正面和侧面），图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，用于机器人控制任务。
提供机构：
Changjinhe创建时间：
2026-07-19
原始信息汇总
数据集基本信息
- 名称：seeedstudio123_merged
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 代码库版本：v3.0
数据集规模
- 总片段数：250
- 总帧数：38,040
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 分块大小：1000 帧/块
- 划分：训练集包含所有250个片段（索引0至250）
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 视频编码：AV1，色彩格式 yuv420p，无音频
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令（6个关节位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测（6个关节位置） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前视摄像头图像，30 FPS |
| observation.images.side | video | (480, 640, 3) | 侧视摄像头图像，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
引用
- 引用格式：暂无（待补充）
