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该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人任务数据集，专注于机器人控制与观测。数据集包含50个episodes，总计18822帧，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态均包含6个浮点型关节位置数据（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测数据还包括来自两个摄像头的视频流：cam_top（顶部摄像头）和cam_wrist（腕部摄像头），视频分辨率为480x640，3通道（RGB），编码为av1，无音频。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is created using LeRobot and is a robot task dataset focused on robot control and observation. It contains 50 episodes, totaling 18822 frames at a frame rate of 30fps. Features include action and observation.state, both containing 6 floating-point joint position data (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observation data also includes video streams from two cameras: cam_top (top camera) and cam_wrist (wrist camera), with video resolution of 480x640, 3 channels (RGB), encoded as av1, and no audio. Other features include timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：yellow_to_gray_1

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，并可通过 可视化工具 进行浏览。

数据集结构（meta/info.json 摘要）

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 总数据量:
  • 总集数（episodes）: 50
  • 总帧数（frames）: 18,822
  • 总任务数（tasks）: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分:
  • 训练集（train）: 包含 episode 0-49（共50集）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.cam_top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（AV1编码，30fps）
observation.images.cam_wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

视频编解码信息

• 视频通路: 顶部（cam_top）和腕部（cam_wrist）
• 分辨率: 640x480
• 编码格式: AV1（yuv420p）
• 帧率: 30 FPS
• 编解码参数: CRF=30, preset=12, GOP=2

数据文件存储结构

• 数据文件（Parquet）: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件（MP4）: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4