灵巧作业臂-手机器人的动作基元库数据集

本数据集于2022年11月至2025年10月在重庆大学完成，基于 UR5 机械臂 + 灵巧手在真实多场景、多任务条件下实地采集。数据集涵盖灵巧臂-手系统对抓、捏、握、拧、旋、推、拉、按、插、拔等10种基础操作模式的数据。实验针对杯子、衣物、线缆等典型物体开展可重复测试，同步采集关节角度、灵巧手力觉数据及多模态触觉数据。本数据集可用于动作基元理解、抓取分析、力觉融合、多模态学习以及机器人操作任务的研究和模型训练。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集于2022年11月至2025年10月在重庆大学采集，基于UR5机械臂和灵巧手在真实多场景下，针对杯子、衣物等典型物体，记录了抓、捏、握等10种基础操作模式的关节角度、力觉和多模态触觉数据。它适用于动作基元理解、抓取分析、力觉融合及机器人操作任务的研究与模型训练。