zhenya_lox
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务。它包含动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同）以及来自顶部和手腕视角的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，30帧/秒）。数据集总共有9个episodes、20404帧和5个任务，使用so101_follower机器人类型，数据以parquet和mp4格式存储，适用于训练和模拟机器人控制任务。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same as actions), and image observations from top and wrist perspectives (in video format with a resolution of 480x640 at 30 frames per second). The dataset consists of 9 episodes, 20404 frames, and 5 tasks, using the so101_follower robot type. Data is stored in parquet and mp4 formats and is suitable for training and simulating robot control tasks.
数据集概述
- 名称：zhenya_lox
- 发布者：ObamaObama444
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集详情
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建。
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式。 - 帧率：30 FPS
- 总集数（Episodes）：9
- 总帧数：20,404 帧
- 总任务数：5
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据结构
数据集包含以下特征（Features）：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令，包括6个关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节状态 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 机器人类型：so101_follower
- 数据分割：训练集（train）包含所有9个 episodes（索引0至8）
- 引用信息：暂未提供
