pick_n_place_into_box_handpicked_20260527_20260528_clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: RDLwicked/pick_n_place_into_box_handpicked_20260527_20260528_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, gim-arm, pick-place, corrective-teleop, xr-teleop
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: gim_arm_xl_single_arm（单臂机器人）
• 总片段数（episodes）: 410
• 总帧数（frames）: 164,512
• 总任务数: 1
• 帧率（fps）: 30
• 数据划分: 全部数据（0:410）用于训练
• 数据文件大小: 100 MB（parquet）
• 视频文件大小: 200 MB（mp4）
• 分块大小: 1000

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(7,)	机器人状态：6个关节角度 + 1个夹爪
action	float32	(7,)	动作命令：6个关节角度 + 1个夹爪
observation.images.top	video	(1080, 1920, 3)	顶部摄像头视角，H.264编码，30fps
observation.images.wrist	video	(720, 1280, 3)	腕部摄像头视角，H.264编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看数据集内容。