libero_spatial
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务相关的观察图像、手腕图像、深度图、掩码以及各种状态观察。数据集结构包括500个片段、62250帧、10个任务和4000个视频。数据格式包括视频和浮点数组，涉及机器人状态、动作和时间戳等信息。
This dataset was created using LeRobot, and contains observation images related to robotic tasks, wrist images, depth maps, masks, and various state observations. The dataset structure includes 500 segments, 62250 frames, 10 tasks, and 4000 videos. The data formats include videos and floating-point arrays, covering information such as robot states, actions, and timestamps.
数据集概述
基本信息
- 名称: libero_spatial
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, libero, franka, libero_spatial_mask_depth
数据集描述
- 创建工具: LeRobot
- 主页: 无
- 论文: 无
- 引用信息: 无
数据集结构
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: franka
- 总剧集数: 500
- 总帧数: 62250
- 总任务数: 10
- 总视频数: 4000
- 分块数: 0
- 分块大小: 1000
- 帧率: 20 fps
- 数据分割:
- 训练集: 0:500
数据路径
- 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征
-
observation.images.image:
- 类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3]
- 帧率: 20 fps
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 音频: 无
-
observation.images.wrist_image:
- 类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3]
- 帧率: 20 fps
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 音频: 无
-
observation.images.image_depth:
- 类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3]
- 帧率: 20 fps
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 音频: 无
-
observation.images.wrist_depth:
- 类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3]
- 帧率: 20 fps
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 音频: 无
-
observation.images.image_mask:
- 类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3]
- 帧率: 20 fps
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 音频: 无
-
observation.images.wrist_mask:
- 类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3]
- 帧率: 20 fps
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 音频: 无
-
observation.images.object_of_interest_mask:
- 类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3]
- 帧率: 20 fps
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 音频: 无
-
observation.images.object_of_interest_wrist_mask:
- 类型: 视频
- 形状: [256, 256, 3]
- 帧率: 20 fps
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 音频: 无
-
observation.state:
- 类型: float32
- 形状: [8]
- 名称: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]
-
observation.states.ee_state:
- 类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: [x, y, z, roll, pitch, yaw]
-
observation.states.joint_state:
- 类型: float32
- 形状: [7]
- 名称: [joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6]
-
observation.states.gripper_state:
- 类型: float32
- 形状: [2]
- 名称: [gripper, gripper]
-
action:
- 类型: float32
- 形状: [7]
- 名称: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
-
timestamp:
- 类型: float32
- 形状: [1]
-
frame_index:
- 类型: int64
- 形状: [1]
-
episode_index:
- 类型: int64
- 形状: [1]
-
index:
- 类型: int64
- 形状: [1]
-
task_index:
- 类型: int64
- 形状: [1]
