grab_coffee_cup_rgbd_upload_test_20260624_123005

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：grab_coffee_cup_rgbd_upload_test_20260624_123005
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.d435i_color	video	[480, 640, 3]	彩色图像（Intel RealSense D435i），高480像素，宽640像素，3通道
observation.images.d435i_depth	video	[480, 640, 3]	深度图像（Intel RealSense D435i），高480像素，宽640像素，3通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，高480像素，宽640像素，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。