grasp_3obj_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于piper_follower机器人类型。数据集包含2个episodes，总计1198帧，覆盖2个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头图像（front摄像头分辨率为720x1280，side摄像头分辨率为480x640，均为RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，并遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the piper_follower robot type. It contains 2 episodes, totaling 1198 frames, and covers 2 tasks. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include: action data (7 joint positions and gripper position), observation state (joint positions identical to actions), two camera images (front camera resolution of 720x1280, side camera resolution of 480x640, both in RGB video), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: grasp_3obj_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	2
总帧数 (Frames)	1198
总任务数 (Tasks)	2
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30

数据集划分

• 训练集 (train): 包含全部 2 个片段（索引 0 至 2）

数据结构

数据存储为 Parquet 格式，视频存储为 MP4 格式。每个数据片段包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	机器人动作，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	(7,)	机器人状态，包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前置摄像头视频，分辨率 720x1280，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: piper_follower

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4