2026-07-15_shakeitup4_bench_dragonfly_100kHz_nfft_1024

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作和观察数据，具体特征包括：动作（action），涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观察状态（observation.state），与动作相同的6个关节位置；观察图像，包括顶部摄像头（observation.images.top）和手腕摄像头（observation.images.wrist）的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器；以及其他元数据如时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有60个剧集，39270帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和视觉任务的研究与开发。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-07-15_shakeitup4_bench_dragonfly_100kHz_nfft_1024
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jogarulfop/2026-07-15_shakeitup4_bench_dragonfly_100kHz_nfft_1024
• 许可证：Apache-2.0
• 标签：机器人（robotics）、LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower_dragon_tactile_bench
• 总片段数：60
• 总帧数：39270
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据格式：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：训练集（train，包含0到59片段）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作字段结构相同
observation.images.top	视频（AV1编码）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，30fps，分辨率480x640
observation.images.wrist	视频（AV1编码）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，30fps，分辨率480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态字段名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos