rollout_legacy_test_20260609_142117

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含一个episode，总共有1391帧数据，以30帧每秒的帧率记录。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作包括6个关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等），观察包括状态（state，同样为6个关节位置）和图像（images），图像数据来自手腕（wrist）和顶部（top）视角的视频，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为omx_follower，适用于训练和测试机器人控制算法。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains one episode with a total of 1391 frames recorded at a frame rate of 30 frames per second. The data features include action and observation, where action consists of 6 joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), and observation includes state (also 6 joint positions) and images. The image data comes from videos captured from wrist and top perspectives, with a resolution of 480x640, 3 channels, and using the av1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode index, and task index. Data is stored in parquet file format, videos are in mp4 format, and the robot type is omx_follower, making it suitable for training and testing robot control algorithms.

原始信息汇总

• 数据集名称: rollout_legacy_test_20260609_142117
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: omx_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1391
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含所有数据 (0:1)

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作，包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态，与动作空间相同
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无引用信息。