piper_isaacsim_top_wrist_D1_100ep_paired

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/shenj/piper_isaacsim_top_wrist_D1_100ep_paired
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集描述

• 主页：需要更多信息
• 论文：需要更多信息
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：isaac_piper
• 总回合数：100
• 总帧数：25065
• 总任务数：2
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：15 fps
• 数据划分：train: 0:100
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：8
• 名称：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper_joint1, gripper_joint2

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：8
• 名称：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper_joint1, gripper_joint2

顶部观测图像（observation.images.top）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

腕部观测图像（observation.images.wrist）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：15
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

时间戳（timestamp）

• 数据类型：float32
• 形状：1

帧索引（frame_index）

• 数据类型：int64
• 形状：1

回合索引（episode_index）

• 数据类型：int64
• 形状：1

索引（index）

• 数据类型：int64
• 形状：1

任务索引（task_index）

• 数据类型：int64
• 形状：1

引用信息

• BibTeX：需要更多信息

可视化

可通过以下链接可视化数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shenj/piper_isaacsim_top_wrist_D1_100ep_paired