handover_h2r_cylinder_20260727_171055
收藏资源简介：
该数据集是一个针对拾取圆柱体任务的机器人操作数据集，基于LeRobot框架构建。它包含50个episodes，总帧数为11250，帧率为15fps。数据集特征包括机器人的动作（如6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（包括相同的关节位置和两个视角的图像视频：夹爪摄像头和顶部摄像头，分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，视频文件使用AV1编解码器，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为追随者，旨在训练机器人执行拾取任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for the pick-and-place task of cylindrical objects, built on the LeRobot framework. It contains 50 episodes with a total of 11,250 frames at a frame rate of 15fps. The dataset features robot actions (such as 6 joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (including the same joint positions and image videos from two perspectives: a gripper camera and a top camera, with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet file format, with video files using the AV1 codec. The total data size is approximately 100MB, and the video size is about 200MB. The robot type is follower, used for training robots to perform pick-and-place tasks.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作的交互式数据集，专注于人-机器人之间的圆柱体传递任务（handover_h2r_cylinder）。数据集使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。
- 框架：LeRobot
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot、so101、pick (拾取)、cylinder (圆柱体)
- 机器人类型：
so_follower - 总片段数 (Episodes)：50
- 总帧数 (Frames)：11,250
- 总任务数 (Tasks)：1
- 帧率 (FPS)：15
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据集结构
数据集包含以下特征字段，每个片段内的数据存储在 Parquet 文件中，视频以 MP4 格式单独存储。
action：动作指令，包含6个维度（肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置），数据类型为 float32。observation.state：机器人状态，与动作定义相同的6个维度，数据类型为 float32。observation.images.gripper：从夹爪视角拍摄的 RGB 视频，分辨率为 480x640，3通道，帧率15 FPS，编码为 AV1。observation.images.top：从顶部视角拍摄的 RGB 视频，分辨率为 480x640，3通道，帧率15 FPS，编码为 AV1。timestamp：时间戳，1维，float32 类型。frame_index：帧索引，1维，int64 类型。episode_index：片段索引，1维，int64 类型。index：全局索引，1维，int64 类型。task_index：任务索引，1维，int64 类型。
数据划分
- 训练集 (train)：包含所有50个片段（索引0至49）。
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集版本
- 代码库版本：v3.0
- 分块大小：1000
