lerobot_dataset_b
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该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。它包含4个总剧集、2321个总帧和1个总任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同）、观察图像（来自前置摄像头，分辨率为480x640，3通道，30帧/秒），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构详细，适用于机器人控制和模仿学习任务。
This dataset is a robot dataset created by LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 4 total episodes, 2321 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, and features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (same as actions), observation images (from a front-facing camera with a resolution of 480x640, 3 channels, 30 frames per second), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is structured in detail and is suitable for robot control and imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：lerobot_dataset_b
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总训练片段数 | 4 |
| 总帧数 | 2321 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
数据集划分
- 训练集：所有 4 个片段（train: 0:4）
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
特征信息
动作特征（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察状态特征（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察图像特征（observation.images.front）
- 数据类型：video
- 图像尺寸：480 x 640 像素，3 通道
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
其他特征
- timestamp：float32，维度1
- frame_index：int64，维度1
- episode_index：int64，维度1
- index：int64，维度1
- task_index：int64，维度1
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：默认配置，数据文件为
data/*/*.parquet
