scale_grasp_release_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：scale_grasp_release_v1

数据集标识：gachonnursing/scale_grasp_release_v1

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建，可点击 可视化此数据集 进行浏览。

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数据集结构

• 总数据集大小：约 300 MB（其中 Parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB）
• 总片段数（Episodes）：46
• 总帧数：76,461
• 总任务数：1
• 分帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 46 个片段（索引 0:46）

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数据特征

每条数据记录包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个自由度：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作具有相同的6个自由度
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头画面，采用 AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头画面，采用 AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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机器人类型

• 机械臂类型：so_follower（SO系列跟随机械臂），控制信号包括肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置。

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视觉信息

• 提供两个视角的 RGB 视频流（腕部与顶部），分辨率均为 480×640，帧率 30 FPS，采用 AV1 视频编码格式，无音频轨道。
• 视频为彩色图像（3通道），非深度图。

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引用信息

该数据集目前没有提供官方的 BibTeX 引用格式（标注为 [More Information Needed]）。