lerobot

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人领域，包含机器人动作和观察数据。动作（action）为6维浮点数组，表示机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察状态（observation.state）与动作结构相同。观察图像（observation.images.front）为视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有3个episodes、900帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，用于训练目的。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：hobby321/lerobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 数据版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：3
• 总帧数：900
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与 action 相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 2（共3个片段）

引用信息

暂缺。