joint-tape-v30

该数据集由LeRobot创建，包含机器人'kinova-arx'的图像和状态数据。数据集结构包括来自不同视角的图像（如kinova_wrist_image、kinova_top_image等）、状态向量、动作向量以及时间戳等。数据以10fps的帧率采集，总共有28个episodes和11,527帧。数据集仅包含训练集，数据以parquet文件格式存储，并关联有视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: joint-tape-v30
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: kinova-arx
• 总情节数: 28
• 总帧数: 11527
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:28)
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

图像特征

• kinova_wrist_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [405, 640, 3]
  • 帧率: 10 FPS
• kinova_top_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [480, 480, 3]
  • 帧率: 10 FPS
• arx_wrist_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [640, 480, 3]
  • 帧率: 10 FPS
• arx_top_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [480, 480, 3]
  • 帧率: 10 FPS

状态与动作特征

• state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [15]
  • 帧率: 10 FPS
• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [15]
  • 帧率: 10 FPS

索引与时间特征

• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 帧率: 10 FPS
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 10 FPS
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 10 FPS
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 10 FPS
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 10 FPS

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失