ur5-rope-diverse-v30

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括来自不同视角的图像（顶部图像、UR5手腕图像）、状态和动作数据、时间戳以及索引。数据集分为25个片段和5990帧，数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5-rope-diverse-v30
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 25
• 总帧数: 5990
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:25）用于训练
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4

数据特征

• top_image: 图像数据，形状为[240, 320, 3]，帧率10 FPS
• ur5_wrist_image: 图像数据，形状为[240, 320, 3]，帧率10 FPS
• state: 浮点32位数据，形状为[8]，帧率10 FPS
• actions: 浮点32位数据，形状为[8]，帧率10 FPS
• timestamp: 浮点32位数据，形状为[1]，帧率10 FPS
• frame_index: 整型64位数据，形状为[1]，帧率10 FPS
• episode_index: 整型64位数据，形状为[1]，帧率10 FPS
• index: 整型64位数据，形状为[1]，帧率10 FPS
• task_index: 整型64位数据，形状为[1]，帧率10 FPS

存储信息

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失