verl_vla_qdao_libero_spatial_collected

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: verl_vla_qdao_libero_spatial_collected
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, qdao, rlpd

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 16
• 总帧数: 3322
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 机器人类型: panda
• 数据格式: Parquet 文件 (对应每个片段的数据)，视频文件为 MP4 (AV1 编码)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 训练/测试划分: 仅包含训练集，train: "0:16" (全部 16 个片段用于训练)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	video (uint8)	[256, 256, 3]	主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，FPS 10，AV1 编码
observation.images.wrist_image	video (uint8)	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，FPS 10，AV1 编码
observation.state	float32	[8]	机器人状态向量，含 8 维
action	float32	[7]	机器人动作向量，含 7 维
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.terminated	bool	[1]	是否终止
next.truncated	bool	[1]	是否截断
next.success	bool	[1]	是否成功
info.is_intervention	bool	[1]	是否为人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用: 未提供 BibTeX 引用信息