verl_vla_libero_sft

这是一个使用LeRobot创建的机器人领域数据集，专注于panda机器人。数据集包含32个episodes，共5617帧，采样率为10fps，适用于单一任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括观察图像（如256x256 RGB图像和手腕图像）、机器人状态（8维浮点向量）、动作（7维浮点向量）、奖励、完成标志、截断标志、干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引以及recap相关字段（如回报、价值、优势、指示器）。该数据集可用于强化学习或模仿学习研究。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on the Panda robot. The dataset contains 32 episodes with a total of 5617 frames, with a sampling rate of 10 fps, and is suitable for single-task scenarios. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The features include observation images (such as 256x256 RGB images and wrist images), robot states (8-dimensional floating-point vectors), actions (7-dimensional floating-point vectors), rewards, done flags, truncated flags, intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, as well as recap-related fields (e.g., returns, values, advantages, indicators). This dataset can be used for reinforcement learning or imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: verl_vla_libero_sft
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, recap, libero, verl-vla

数据集结构

• 机器人类型: panda
• 总片段数（episodes）: 32
• 总帧数: 5617
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率（FPS）: 10
• 数据分割: 全部32个片段用于训练（train: "0:32"）

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头图像，AV1编码，10 FPS
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像，AV1编码，10 FPS
observation.state	float32	[8]	机器人状态（8维）
action	float32	[7]	动作指令（7维）
next.reward	float32	[1]	下一时间步奖励
next.done	bool	[1]	下一时间步是否完成
next.truncated	bool	[1]	下一时间步是否被截断
is_intervention	bool	[1]	是否为干预数据
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引
recap.return	float32	[1]	回报值（recap）
recap.value	float32	[1]	价值函数（recap）
recap.advantage	float32	[1]	优势函数（recap）
recap.indicator	int64	[1]	指示符（recap）

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。