cup-pour-demos-v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含动作数据、观测状态数据以及顶部和侧面的图像数据。动作数据包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息，观测状态数据同样包含这些位置信息。图像数据以视频格式存储，分辨率为480x640，包含3个通道。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cup-pour-demos-v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据规模

• 总演示片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 顶部图像观测 (observation.images.top)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度: 高度, 宽度, 通道

4. 侧面图像观测 (observation.images.side)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度: 高度, 宽度, 通道

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 演示片段索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=benfeuer/cup-pour-demos-v2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供