cup-pour-demos

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集记录了机器人的动作（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自camera1的图像（480x640分辨率，60fps）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集包含32个episodes，57589帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed by LeRobot and is primarily intended for robotics research. It captures robotic motion data including the positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper joints, paired observation states that match the joint positions from the actions, images from camera1 with a resolution of 480×640 at 60 frames per second (fps), along with timestamps, frame indices, episode indices, and other associated metadata. The dataset consists of 32 episodes, 57,589 frames, and focuses on a single task. All structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cup-pour-demos
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 32
• 总帧数: 57589
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 60 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集包含所有回合 (0:32)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (camera1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 60
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 回合索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=benfeuer/cup-pour-demos

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]