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该数据集是一个机器人学领域的数据集，专门用于双机械臂控制任务，基于LeRobot框架创建。它包含12维的动作和状态特征，这些特征对应右机械臂和左机械臂的关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。数据以Parquet格式存储，帧率为30fps，适用于机器人模仿学习或强化学习应用。数据集结构包括时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等元数据，可用于训练和评估双机械臂控制模型。This dataset is a robotics dataset specifically designed for dual-arm control tasks, created based on the LeRobot framework. It includes 12-dimensional action and state features, corresponding to the joint positions of the right and left robotic arms, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position. The data is stored in Parquet format with a frame rate of 30fps, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning applications. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, which can be used for training and evaluating dual-arm control models.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: oliveoil8888/better
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（robotics）
标签: LeRobot, so101, dual-arm

数据集来源与创建方式

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 提供可视化功能：可通过 可视化此数据集 在线查看。

数据集结构

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包括左右双臂各6个自由度（肩部俯仰/升降、肘部屈曲、腕部屈曲/旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[12]	12维状态观测，与动作维度同名
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型: so101_dual_follower（双臂机器人）

数据存储格式:

• data_path: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 无视频文件（video_path: null）
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小（如存在）: 约200 MB
• 块大小: 1000

数据规模:

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割信息: 无（splits 为空）

配置

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

引用

该数据集目前未提供具体的引用格式（BibTeX 信息待补充）。