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收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建。它包含50个总集数、13475个总帧数和5个总任务数。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置，共6个关节位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、手腕和顶部摄像头图像（视频格式，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为“so_follower”。数据集以parquet文件（数据）和mp4文件（视频）格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is designed for robotic tasks and is created by LeRobot. It includes 50 total episodes, 13475 total frames, and 5 total tasks. The data features consist of actions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, totaling 6 joint positions), observation states (the same 6 joint positions as actions), wrist and top camera images (in video format with a resolution of 480x640, frame rate of 30fps, using the AV1 codec), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset is stored in parquet files (for data) and mp4 files (for videos), with a total data size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
该数据集由 LeRobot 工具创建，面向机器人领域，采用 Apache-2.0 许可协议。
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 总片段数：50
- 总帧数：13,475
- 总任务数：5
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据分割：仅包含训练集，共50个片段（编号0至49）
数据结构
数据集包含以下特征：
- action：动作信号，6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置。
- observation.state：观测状态，6维浮点数组，内容与动作信号一致。
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，视频类型，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
- observation.images.top：顶部摄像头图像，视频类型，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
- timestamp：时间戳，1维浮点数。
- frame_index：帧索引，1维整型。
- episode_index：片段索引，1维整型。
- index：索引，1维整型。
- task_index：任务索引，1维整型。
数据文件
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分块大小：1000
数据集可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容，具体链接位于原始页面。
