lerobot

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人状态、动作和观测数据。具体特征包括动作（如肩部平移位置、肩部提升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部滚动位置、夹爪位置以及x、y、theta和提升轴的速度）、观测状态（如机器人关节位置和轮子位置）、前视图像（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集总片段数为1，总帧数为568，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为“so_follower”，适用于机器人训练和仿真任务。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing robot states, actions, and observation data. Specific features include actions (such as shoulder translation position, shoulder lift position, elbow bend position, wrist bend position, wrist roll position, gripper position, and velocities for x, y, theta, and lift axes), observation states (such as robot joint positions and wheel positions), front-view images (resolution 480x640, 3 channels, video encoding av1, frame rate 30fps), timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The dataset has a total of 1 segment, 568 frames, and 1 task, with data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot training and simulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 预览数据集

数据集结构与规模

• 总集数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 568
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: train 分割覆盖 0:1 范围

特征 (Features)

• 动作 (action): 10维浮点数，包含关节位置、速度及夹爪、底座、升降轴速度
• 观测状态 (observation.state): 10维浮点数，包含关节位置、夹爪位置、底座三个轮子位置及升降轴位置
• 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1维整数
• 集索引 (episode_index): 1维整数
• 全局索引 (index): 1维整数
• 任务索引 (task_index): 1维整数