openarm_teleop_udp_d435_20260721_175116_fail_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nkmurst/openarm_teleop_udp_d435_20260721_175116_fail_lerobot
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/nkmurst/openarm_teleop_udp_d435_20260721_175116_fail_lerobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data//.parquet

数据集结构

• codebase_version: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总片段数 (total_episodes): 4
• 总帧数 (total_frames): 1528
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每块大小 (chunks_size) 为 1000
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有 4 个片段 (索引 0:4)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[16]	16维状态向量，包含左右机械臂各7个关节位置及夹爪位置
action	float32	[16]	16维动作向量，包含左右机械臂各7个关节位置及夹爪位置
observation.velocity	float32	[16]	16维速度向量，包含左右机械臂各7个关节速度及夹爪速度
observation.torque	float32	[16]	16维力矩向量，包含左右机械臂各7个关节力矩及夹爪力矩
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频流，分辨率480x640，编码av1，帧率30fps
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前摄像头视频流，分辨率480x640，编码av1，帧率30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频流，分辨率480x640，编码av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态、动作、速度、力矩的维度名称

所有16维向量对应的名称如下（顺序一致）：

• left_joint_1.pos / .vel / .torque
• left_joint_2.pos / .vel / .torque
• left_joint_3.pos / .vel / .torque
• left_joint_4.pos / .vel / .torque
• left_joint_5.pos / .vel / .torque
• left_joint_6.pos / .vel / .torque
• left_joint_7.pos / .vel / .torque
• left_gripper.pos / .vel / .torque
• right_joint_1.pos / .vel / .torque
• right_joint_2.pos / .vel / .torque
• right_joint_3.pos / .vel / .torque
• right_joint_4.pos / .vel / .torque
• right_joint_5.pos / .vel / .torque
• right_joint_6.pos / .vel / .torque
• right_joint_7.pos / .vel / .torque
• right_gripper.pos / .vel / .torque

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4