openarm_teleop_udp_d435_20260718_203257_success

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双臂机器人（bi_openarm_follower）的遥操作任务。数据集包含27个episodes，总计17469帧，帧率为30fps。数据特征包括：观测状态（16维关节位置）、动作（16维关节位置）、观测速度（16维关节速度）、观测扭矩（16维扭矩），以及来自左腕、前部和右腕摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道RGB，AV1编码）。数据集仅包含训练分割，覆盖所有episodes，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for teleoperation tasks with a dual-arm robot (bi_openarm_follower). It contains 27 episodes, totaling 17,469 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: observation state (16-dimensional joint positions), actions (16-dimensional joint positions), observation velocity (16-dimensional joint velocities), observation torque (16-dimensional torques), and video observations from left wrist, front, and right wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB, AV1 encoding). The dataset only includes a training split, covering all episodes, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述：openarm_teleop_udp_d435_20260718_203257_success

• 任务类别：机器人（Robotics）
• 来源：使用 LeRobot 创建
• 配置：默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：27
• 总帧数：17469
• 总任务数：1
• 机器人类型：bi_openarm_follower

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[16]	左右臂各7个关节位置 + 左右夹爪位置
action	float32	[16]	与 observation.state 结构相同的动作指令
observation.velocity	float32	[16]	左右臂各7个关节速度 + 左右夹爪速度
observation.torque	float32	[16]	左右臂各7个关节力矩 + 左右夹爪力矩
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕相机视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方相机视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕相机视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：约 100 MB（Parquet）+ 200 MB（视频）
• 切分：所有 27 个片段用于训练（train: "0:27"）

其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 许可证：待补充
• 引用：待补充