franka-stack-two-blocks-v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个片段和7986帧数据，主要针对Franka机器人。数据集包含多种观测数据（状态、关节位置、多个摄像头的图像）、动作以及其他特征如奖励和成功标志。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka-stack-two-blocks-v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失

数据集统计

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka
• 总情节数: 50
• 总帧数: 7986
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state (浮点32, 形状[7]): 包含末端执行器笛卡尔位置(x, y, z)、旋转(x, y, z)和夹爪位置。
• observation.joint_positions (浮点32, 形状[7]): 包含7个关节位置(joint_0至joint_6)。
• observation.images.18650758_left (视频): 左侧相机图像，分辨率640x480，3通道，H.264编码，YUV420p格式，非深度图。
• observation.images.18650758_right (视频): 右侧相机图像，规格同左侧。
• observation.images.25916956_left (视频): 另一左侧相机图像，规格同前。
• observation.images.25916956_right (视频): 另一右侧相机图像，规格同前。

动作与状态

• action (浮点32, 形状[7]): 包含末端执行器线速度(x, y, z)、角速度(roll, pitch, yaw)和夹爪动作。
• steps_to_go (整数64, 形状[1]): 剩余步数。
• source (整数64, 形状[1]): 数据源标识。
• success (整数64, 形状[1]): 成功标志。
• is_valid (整数64, 形状[1]): 有效标志。
• reward (浮点32, 形状[1]): 奖励值。
• done (整数64, 形状[1]): 完成标志。

索引与元数据

• timestamp (浮点32, 形状[1]): 时间戳。
• frame_index (整数64, 形状[1]): 帧索引。
• episode_index (整数64, 形状[1]): 情节索引。
• index (整数64, 形状[1]): 索引。
• task_index (整数64, 形状[1]): 任务索引。

引用信息

• BibTeX引用: 信息缺失