openarm_bimanual_shirt_folding_gen3_50_episodes_return_to_home_20260911_090228

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含双臂OpenArm机器人折叠衬衫的任务。数据集有13个episode，共2926帧，采样率为30帧/秒。数据特征包括：动作（16维浮点数，表示左右各7个关节位置和夹具位置）、观察状态（与动作相同的16维关节状态）、三个摄像头图像（左腕、右腕和底座，分辨率分别为720x1280和480x640，AV1编码视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为bi_openarm_follower。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, featuring a dual-arm OpenArm robot folding shirts. The dataset consists of 13 episodes with a total of 2926 frames at a sampling rate of 30 frames per second. Data features include: actions (16-dimensional float numbers representing joint positions and gripper positions for left and right arms), observation states (16-dimensional joint states identical to actions), three camera images (left wrist, right wrist, and base with resolutions of 720x1280 and 480x640, AV1 encoded video), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is bi_openarm_follower.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/videron/openarm_bimanual_shirt_folding_gen3_50_episodes_return_to_home_20260911_090228
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=videron/openarm_bimanual_shirt_folding_gen3_50_episodes_return_to_home_20260911_090228
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据（meta/info.json）

属性	值
codebase_version	v3.0
fps	30
total_episodes	13
total_frames	2926
total_tasks	1
chunks_size	1000
data_files_size_in_mb	100
video_files_size_in_mb	200
robot_type	bi_openarm_follower
data_path	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
video_path	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
splits	train: 0:13

特征（Features）

action

• dtype：float32
• shape：[16]
• 字段名称：
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

observation.state

• dtype：float32
• shape：[16]
• 字段名称：与 action 相同（left_joint_1.pos 至 right_gripper.pos）

observation.images.left_wrist

• dtype：video
• shape：[720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • video.height：720
  • video.width：1280
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.right_wrist

• dtype：video
• shape：[720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • video.height：720
  • video.width：1280
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.base

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

其他特征

特征名	dtype	shape	names
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

引用

BibTeX：[More Information Needed]