areumii_pickplace-v6

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操控数据集，包含双臂机器人（areumii_c1）的观察状态、动作、多个摄像头图像（前、左腕、右腕）等，共200个episodes，17678帧，帧率为20fps，任务为pickplace（抓取放置）。This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, containing observation states, actions, and multiple camera images (front, left wrist, right wrist) of a dual-arm robot (areumii_c1), with a total of 200 episodes, 17678 frames, a frame rate of 20fps, and the task is pick and place.

原始信息汇总

数据集概述：areumii_pickplace-v6

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/areumii_pickplace-v6

数据集结构

• 数据版本：v3.0
• 采样频率：20 FPS
• 总片段数（Episodes）：200
• 总帧数：17,678
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4 文件）
• 块大小：每块 1000 帧
• 数据路径格式：data/chunk-{块索引}/file-{文件索引}.parquet
• 视频路径格式：videos/{视频键}/chunk-{块索引}/file-{文件索引}.mp4
• 机器人类型：areumii_c1
• 数据划分：训练集包含全部 200 个片段（train: "0:200"）

数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：18 维
• 描述：机器人左右两侧的关节角度信息，包括：
  • 左臂：肩部俯仰/翻滚/偏航、肘部、腕部翻滚/偏航/俯仰
  • 右臂：肩部俯仰/翻滚/偏航、肘部、腕部翻滚/偏航/俯仰
  • 左右夹爪的左右手指状态

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：16 维
• 描述：
  • 右臂末端执行器位姿（位置 x/y/z、四元数 qw/qx/qy/qz）
  • 右夹爪动作
  • 左臂末端执行器位姿（位置 x/y/z、四元数 qw/qx/qy/qz）
  • 左夹爪动作

图像观测（observation.images）

• 前视图（front）：分辨率 640×480，通道数 3，格式 AV1 视频
• 左手腕视图（left_wrist）：分辨率 320×240，通道数 3，格式 AV1 视频
• 右手腕视图（right_wrist）：分辨率 320×240，通道数 3，格式 AV1 视频
• 所有视频均采用 AV1 编码，像素格式 yuv420p，帧率 20 FPS

其他元数据

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，整体索引
• task_index：int64，任务索引

任务内容

数据集中于单一人机交互任务——拾取与放置（Pick and Place），由 areumii_c1 机器人执行，包含完整的双臂控制与视觉观测记录，适用于机器人模仿学习和操作策略训练的研究场景。