rebot_bussing_table_25ep_20260904_20260904_152150

该数据集是使用LeRobot框架创建的双臂机器人操作数据集，包含13个episodes，共16242帧，任务数量为1，帧率为30fps。动作和状态特征包括左右臂的7个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_yaw、wrist_roll、gripper），观察图像包括左腕、右腕和基座三个视角的640x480 RGB视频。机器人类型为bi_rebot_b601_follower，数据以Parquet和MP4格式存储，分为训练集（13个episodes全部用于训练）。This dataset is a dual-arm robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 13 episodes with a total of 16242 frames, 1 task, and a frame rate of 30fps. Action and state features include 7 joint positions for each arm (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper), and observation images include 640x480 RGB videos from three perspectives: left wrist, right wrist, and base. The robot type is bi_rebot_b601_follower. Data is stored in Parquet and MP4 formats, with the training set consisting of all 13 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，名称为 rebot_bussing_table_25ep_20260904_20260904_152150，由用户 pepijn223 上传至 Hugging Face。数据集主要面向机器人学习（Robotics）任务，记录了双机械臂执行桌面整理（Bussing Table）相关操作的演示数据。

数据集基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 代码版本： v3.0
• 采样频率（FPS）： 30
• 机器人类型： bi_rebot_b601_follower（双机械臂从动模式）

数据规模与划分

• 总片段数（Episodes）： 18
• 总帧数（Frames）： 22,283
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 数据集划分： 训练集（Train）包含全部 18 个片段，无独立验证集或测试集

数据内容与特征

数据集包含以下主要特征字段：

动作与状态（Action / Observation State）

• 动作和观测状态均包含 14 维 关节位置数据，数据类型为 float32。
• 具体包括左右手臂各 7 个关节：
  • 左臂：left_shoulder_pan、left_shoulder_lift、left_elbow_flex、left_wrist_flex、left_wrist_yaw、left_wrist_roll、left_gripper
  • 右臂：right_shoulder_pan、right_shoulder_lift、right_elbow_flex、right_wrist_flex、right_wrist_yaw、right_wrist_roll、right_gripper

视觉观测（Observation Images）

数据集包含三个摄像头视角的 RGB 视频流，分辨率均为 640 × 480，采用 H.264 编码，帧率为 30 FPS：

• observation.images.left_wrist（左手腕相机）
• observation.images.right_wrist（右手腕相机）
• observation.images.base（基座相机）

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件格式与存储路径

• 数据文件格式： Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式： MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 数据集页面提供了可视化入口，可在线预览数据集内容（路径指向 Hugging Face Spaces 的 visualize_dataset 工具）。
• 数据集的首页、论文、引用格式信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。