eval_pick_and_place_vegetable_proposal_20260706_212000

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于评估拾取和放置蔬菜任务的性能。数据集包含2个完整回合，总计752帧，以30帧/秒的速率采集。特征包括6维浮点动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维观测状态。同时提供前视摄像头和腕部摄像头的视频观测，分辨率均为480x640，3通道RGB格式，采用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，仅包含训练分割。

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: eval_pick_and_place_vegetable_proposal_20260706_212000
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件与 MP4 视频文件
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (fps): 30

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 752
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

特征维度

特征名称	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	机器人关节与夹爪动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人关节与夹爪状态（同上）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视 RGB 图像 (AV1 编码, 30fps)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部 RGB 图像 (AV1 编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 0:2（即全部2个片段）

引用信息

• BibTeX: 待补充