so101_pickplace_20260529_161213
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot框架的特定格式，适用于机器人相关任务。
提供机构：
daikimay98创建时间：
2026-05-29
原始信息汇总
数据集总览
- 数据集名称: so101_pickplace_20260529_161213
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总帧数: 18,448
- 总片段数: 50
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 训练/测试划分: 全部50个片段用于训练（train: 0:50）
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
数据集结构
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人观测状态，与动作空间中关节名称相同 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方摄像头视频，编码为AV1，30 FPS，色彩格式yuv420p |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，编码为AV1，30 FPS，色彩格式yuv420p |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（仅1个任务） |
机器人类型
- 机器人类型: so_follower（SO系列跟随机器人）
- 关节/动作空间: 6维，包括肩部俯仰、肩部升举、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
数据存储格式
- 数据文件: Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4格式（AV1编码），路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他
- 代码库版本: v3.0
- 引用信息: 待补充（BibTeX中为“More Information Needed”）
