pusht-image-v1

该数据集包含PushT环境的演示，这是一个机器人操作任务，代理需要将一个T形物体推动到匹配的目标表面上。每个情节都初始化了随机的T形块和目标位置及方向，以确保更真实的场景。数据集通过人类演示创建，包含RGB图像和代理位置坐标，动作空间为2D坐标。数据集用于模仿学习和强化学习策略的训练。

原始信息汇总

PushT数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, pusht, diffusion

环境描述

• 任务: 使用蓝色指针将T形灰色块推至T形绿色目标表面上
• 观察空间: RGB图像（96×96×3）和智能体位置（2D坐标）
• 动作空间: 智能体位置的2D坐标
• 成功条件: T形块与目标表面充分重叠
• 随机化目标: 每个episode随机化目标位置，增加数据集多样性和挑战性

数据集创建

• 收集方式: 通过人类操作员提供的成功任务完成演示
• 环境工具: gym-pusht

数据集组成

• 状态: RGB图像和智能体位置坐标
• 动作: 智能体的2D位置指令
• 奖励: 基于任务完成的稀疏奖励
• 元数据: 成功标志和episode信息

数据集结构

• 总episodes: 101
• 总帧数: 9438
• 总任务数: 1
• 视频数: 0
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10fps
• 训练集划分: 0:281

特征描述

• observation.image: 图像数据（96×96×3）
• observation.state: 2D浮点型电机状态
• action: 2D浮点型电机动作
• next.reward: 单值浮点型奖励
• next.done: 布尔型完成标志
• next.success: 布尔型成功标志
• 索引信息: 包含episode索引、帧索引等

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

用途

• 用于训练模仿学习和强化学习策略，特别是物体操作任务

相关资源

• 代码库: LeRobot