so101-dataset_20260616_171744

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人动作和状态观测数据，具体特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均涉及肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个浮点数值。数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有3个片段、4876帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，分块大小为1000，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。机器人类型为so_follower，并包含训练分割。

原始信息汇总

数据集概述：so101-dataset_20260616_171744

该数据集是一个用于机器人学（Robotics）的 LeRobot 格式数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 数据集规模：
  • 总片段数（Total Episodes）：3
  • 总帧数（Total Frames）：4876
  • 总任务数（Total Tasks）：1
  • 数据集文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：所有 3 个片段均用于训练（train: "0:3"）。
• 数据存储结构：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据特征：数据集包含以下特征字段，每个字段的数据类型、形状及含义如下：
  • action（动作）：float32 类型，形状为 [6]，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动及夹爪位置。
  • observation.state（观测状态）：float32 类型，形状为 [6]，维度含义与 action 一致。
  • timestamp（时间戳）：float32 类型，形状为 [1]。
  • frame_index（帧索引）：int64 类型，形状为 [1]。
  • episode_index（片段索引）：int64 类型，形状为 [1]。
  • index（索引）：int64 类型，形状为 [1]。
  • task_index（任务索引）：int64 类型，形状为 [1]。
• 可视化：可通过 Hugging Face Spaces 中的 LeRobot 可视化工具查看数据，链接为 Visualize This Dataset。