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该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计。它包含40个episodes，总计22379帧数据，以parquet和mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），各包含9个浮点数，分别表示机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等）和速度（x、y、theta方向）。此外，数据集提供来自前部和腕部摄像头的图像观测（observation.images.front和observation.images.wrist），图像分辨率为480x640，3通道（RGB），帧率为25fps。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为lekiwi_client，数据集用于训练，分割为train集（覆盖所有episodes）。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：RobotSo101/40
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作相关的轨迹数据。

数据集结构

• 编码版本：v3.0
• 帧率（FPS）：25
• 机器人类型：lekiwi_client
• 总片段数：40
• 总帧数：22,379
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	动作向量，包括6个关节位置和3个速度分量
observation.state	float32	[9]	机器人状态，结构与action相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，AV1编码，25 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，25 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集：0-40（共40个片段）

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前无可用引用信息。