rac62

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac62
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

• 动作 (action): 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及末端执行器的位置。
• 状态观测 (observation.state): 16维浮点数组，与动作特征结构相同。
• 图像观测 (observation.images): 包含来自三个视角的视频数据：
  • left_wrist: 分辨率 1280x720，3通道。
  • right_wrist: 分辨率 1280x720，3通道。
  • base: 分辨率 640x480，3通道。
• 索引与元数据:
  • timestamp: 时间戳。
  • frame_index: 帧索引。
  • episode_index: 回合索引。
  • index: 数据索引。
  • task_index: 任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: openarms_follower

版本信息

• 代码库版本: v3.0

备注

• 数据集的论文、主页及引用BibTeX信息暂未提供。
• 数据集的回合总数、总帧数及任务总数在提供的元数据中记录为0。