eval_LSVLA_float32_pick_run2_2026_08_04

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot创建，用于机器人操作任务，具体为“pick”（抓取）任务。数据集许可证为Apache 2.0。

基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 任务数量: 1
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 22,352
• 采样频率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 数据集分割: 仅训练集（train），包含全部50个片段

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、手爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测（与动作维度相同）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1视频流（AV1编码，30fps）
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2视频流（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均由6个关节自由度组成，依次为：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（手爪开合）

引用信息

该数据集暂无引用文献（BibTeX待补充）。