pour_liquid_from_tubes_to_beaker

该数据集为HuggingFace平台上采用LeRobot格式存储的机器人相关数据集，可能包含机器人操作、仿真或真实机器人数据，具体内容未详细说明。This dataset is a robot-related dataset on HuggingFace stored in the LeRobot format, which may contain robot manipulation, simulation, or real robot data, but specific details are not provided.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pour_liquid_from_tubes_to_beaker，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务的研究与开发。数据集聚焦于“将液体从试管倒入烧杯”这一具体机器人操作任务。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 机器人类型：mobileai_robot
• 创建工具：LeRobot
• 数据版本：v3.0

数据集规模

• 片段总数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：2024
• 任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 500 MB（MP4 文件）
• 帧率（FPS）：30
• 分割：训练集包含全部 5 个片段（train: 0:5）

数据格式与结构

• 数据文件：以 Parquet 格式存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：以 MP4 格式存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：AV1，分辨率 480x640，像素格式 yuv420p，无音频

特征字段说明

动作与状态（Action / Observation State）

• 维度：16 维，包含：
  • 左右各 6 个关节位置（joint_0 至 joint_5）
  • 左右各 1 个移动关节位置（left_left_carriage_joint.pos / right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）与角速度（theta.vel）
• 数据类型：float32

视觉观测（Images）

包含三个摄像头视角，均为 480x640x3 的彩色视频流：

• observation.images.cam_high：高位摄像头
• observation.images.cam_left_wrist：左手腕摄像头
• observation.images.cam_right_wrist：右手腕摄像头

其他字段

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前未提供（标记为“需要更多信息”）。