wipe_table_v4_clean_10hz
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ajh2002创建时间：
2026-07-28
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: wipe_table_v4_clean_10hz
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 数据频率: 10 FPS
- 总片段数: 36
- 总帧数: 9210
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分割: 训练集包含所有 36 个片段（索引 0:36）
特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 与 action 相同的 6 维状态观测 |
| observation.images.top | 视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS，分辨率 480x640，3 通道 |
| observation.images.wrist | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS，分辨率 480x640，3 通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小: 1000
可视化
数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ajh2002/wipe_table_v4_clean_10hz
