libero_spatial_sawyer_additionalCams

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_spatial_sawyer_additionalCams
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, sawyer, libero_spatial_sawyer_additionalCams

数据集规模与结构

• 总片段数 (Total Episodes): 80
• 总帧数 (Total Frames): 8887
• 总任务数 (Total Tasks): 5
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 80 个片段 (0:80)

数据特征

数据集包含以下特征：

• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 包含: 机器人末端位置/姿态 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3) 以及两个夹爪状态 (gripper, gripper)
• observation.states.ee_state:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含: 末端执行器状态 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3)
• observation.states.joint_state:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 包含: 7 个关节角度 (joint_0 至 joint_6)
• observation.states.gripper_state:
  • 类型: float32
  • 形状: [2]
  • 包含: 两个夹爪状态 (gripper, gripper)
• observation.images.frontview_image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3] (高度、宽度、RGB)
  • 编码: AV1, 20 FPS
• observation.images.sideview_image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3] (高度、宽度、RGB)
  • 编码: AV1, 20 FPS
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 包含: 动作指令 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper)
• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人: Sawyer

创建工具

• 使用 LeRobot 创建

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 未提供，需要更多信息。