so101-pick-place1_20260819_121611

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 trivien/so101-pick-place1_20260819_121611，是一个用于机器人操作任务（pick-place）的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 5
• 总帧数（Frames）: 2965
• 任务数: 1
• 采样频率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部 5 个片段（索引 0 至 4）

特征与结构

数据以 Parquet 格式存储，每个样本包含以下特征：

• 动作（Action）: 6维浮点数组，对应机械臂关节位置和夹爪位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 观测状态（Observation.state）: 与动作维度相同的6维浮点数组，记录当前关节状态
• 观测图像:
  • 前视相机（front）: 视频数据，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
  • 腕部相机（wrist）: 视频数据，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳（Timestamp）: 浮点型，形状为 [1]
• 帧索引（Frame index）: 整型，形状为 [1]
• 片段索引（Episode index）: 整型，形状为 [1]
• 索引（Index）: 整型，形状为 [1]
• 任务索引（Task index）: 整型，形状为 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供（BibTeX 需要补充）