record-test_20260617_144008

该数据集是通过LeRobot创建的机器人领域数据集，主要用于机器人控制或模拟任务。数据集包含一个总时长为385帧的单个任务，总大小为300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）。数据结构包括动作特征（如肩部、肘部和腕部关节的角度）、观察状态特征（包括关节状态和来自手腕和侧面摄像头的视频图像，分辨率为480x640，帧率为30 fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。机器人类型为ur（可能指Universal Robots），数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于训练或评估机器人学习算法，特别是在关节控制和视觉感知方面。

This dataset is a robotics domain dataset created through LeRobot, primarily used for robot control or simulation tasks. It contains a single task with a total duration of 385 frames and a total size of 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The data structure includes action features (such as angles of shoulder, elbow, and wrist joints), observation state features (including joint states and video images from wrist and side cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and task indices. The robot type is ur (likely referring to Universal Robots), with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset is suitable for training or evaluating robot learning algorithms, especially in joint control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：record-test_20260617_144008
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总集数：1
• 总帧数：385
• 总任务数：1
• 数据文件格式：Parquet
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：UR（通用机器人）

特征 (Features)

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节的动作指令（肩部、肘部、腕部等）
observation.state	float32	[6]	6个关节的状态观测
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（480x640，RGB）
observation.images.side	视频 (video)	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（480x640，RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）

视频与数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

视频编码参数

• 编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：480x640（宽x高）
• 帧率：30 FPS
• 色深：3通道 (RGB)
• 无音频