transfer_bottle_21

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含来自mobileai_robot机器人的数据，总共有50个episodes、37102帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（16维浮点数组，表示左右关节的位置和速度）、观测状态（16维浮点数组，与动作数据相同）、以及三个摄像头图像观测（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），每个图像分辨率为480x640x3，编码为AV1视频格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或视觉控制等研究领域。This dataset is a robotics dataset created by the LeRobot tool, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains data from the mobileai_robot, with a total of 50 episodes, 37,102 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. Features of the dataset include: action data (a 16-dimensional floating-point array representing the position and velocity of left and right joints), observation states (a 16-dimensional floating-point array, identical to the action data), and three camera image observations (cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist), each with a resolution of 480x640x3 and encoded in AV1 video format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for research areas like robot reinforcement learning, imitation learning, or visual control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: transfer_bottle_21
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 37,102
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 片段 0 至 49 全部用于训练（train: "0:50"）

机器人类型

• 机器人类型: mobileai_robot

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，编码为 AV1，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征配置

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 字段说明:
  • 左臂关节位置（left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos）
  • 左滑动关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右臂关节位置（right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos）
  • 右滑动关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 字段说明: 同动作字段

观测图像（observation.images）

图像名称	分辨率	通道数	帧率（FPS）	编码
cam_high	480×640	3（RGB）	30	AV1
cam_left_wrist	480×640	3（RGB）	30	AV1
cam_right_wrist	480×640	3（RGB）	30	AV1

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index: 帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index: 片段索引（int64，形状 [1]）
• index: 全局索引（int64，形状 [1]）
• task_index: 任务索引（int64，形状 [1]）